Saturday, 6 December 2014

Sensor MPU6050 pada Mikrokontroler ATmega8535/16/32/64

 Salaammm para microholicc,
pada kesempatan kali ini kita akan membahas bagaimana cara menggunakan sensor MPU6050. Sebelumnya kita bahas terlebuh dahulu sensor jenis apa sih MPU6050 ini? Sensor MPU6050 adalah sensor mampu membaca kemiringan sudut berdasarkan data dari sensor accelerometer dan sensor gyroscope. Sensor ini juga dilengkapi oleh sensor suhu yang dapat digunakan untuk mengukur suhu dikeadaan sekitar. Jalur data yang digunakan pada sensor ini adalah jalur data I2C. 


Berikut Penampakan Sensor MPU6050 ini.



Langsung ke pemrogramannya yang terpenting pada pemrogramannya adalah kita harus membuat pengaturan pada jalur datanya yaitu I2C. Jgn lupa membuat pull up resistor pada jalur data SDA dan SCLnya ya. Berikut Contohnya.


Berikut pengaturan I2C pada CVAVR


 Itu berarti kita telah membuat jalur data I2C di PINB. Untuk Jalur SDA pada PINB0 dan Jalur SCL pada PINB1.

Berikut Program Lengkapnya yang sudah dilengkapi dengan komplementary filter.


/*****************************************************
This program was produced by the
CodeWizardAVR V2.03.9 Standard
Automatic Program Generator
© Copyright 1998-2008 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
http://www.hpinfotech.com

Project :
Version :
Date    : 26/11/2014
Author  : Abdi Prasetyo
Company : Abdi Prasetyo
Comments:


Chip type               : ATmega32
Program type            : Application
AVR Core Clock frequency: 11,059200 MHz
Memory model            : Small
External RAM size       : 0
Data Stack size         : 512
*****************************************************/

  1. #include <mega32.h>
  2. #include <stdlib.h>
  3. // I2C Bus functions
  4. #asm
  5.    .equ __i2c_port=0x18 ;PORTB
  6.    .equ __sda_bit=0
  7.    .equ __scl_bit=1
  8. #endasm
  9. #include <i2c.h>
  10. #include <stdint.h>
  11. #include <stdio.h>
  12. #include <delay.h>
  13. #include <math.h>
  14. // Alphanumeric LCD Module functions
  15. #asm
  16.    .equ __lcd_port=0x15 ;PORTC
  17. #endasm
  18. #include <lcd.h>
  19. void tes();
  20. void akusisi_temp();
  21. void setup_mpu6050();
  22. void kalibrasi_gyro();
  23. int s;
  24. float    dt    = 0.01;
  25. char buff[20];
  26. signed int compass_high, compass_low;
  27. unsigned char acc_xh,acc_xl;
  28. signed int acc_x;
  29. unsigned char acc_yh,acc_yl;
  30. signed int acc_y;
  31. unsigned char acc_zh,acc_zl;
  32. signed int acc_z;
  33. float acc_sudut_x,acc_sudut_y,acc_sudut_z;
  34. unsigned char temp_h,temp_l;
  35. signed int temp;
  36. float temperature;
  37. float a=0.99;
  38. float filter_angle_x,filter_angle_y,filter_angle_z;
  39. unsigned char giro_xh,giro_xl;
  40. unsigned char giro_yh,giro_yl;
  41. unsigned char giro_zh,giro_zl;
  42. float sudut_giro_x;
  43. float sudut_giro_z;
  44. float sudut_giro_y;
  45. signed long giro_z100;
  46. signed long giro_x100;
  47. signed long giro_y100; 
  48. signed int giro_x_ofset;
  49. signed int giro_y_ofset;
  50. signed int giro_z_ofset;
  51. float rate_giro_x;
  52. float rate_giro_y;
  53. float rate_giro_z;
  54. float sudut_giro_x;
  55. float sudut_giro_z;
  56. float sudut_giro_y;
  57. signed int giro_x;
  58. signed int giro_y;
  59. signed int giro_z;///
  60. float pwm1,pwm2,pwm3,pwm4,pwm5,pwm6;
  61.  
  62. int giro_xh100,giro_xl100;
  63. uint16_t giro_yh100,giro_yl100;
  64. uint16_t giro_zh100,giro_zl100;
  65. #define giro_x_sens=131;
  66. #define giro_y_sens=131;
  67. #define giro_z_sens=131;
  68. // Declare your global variables here
  69. #define compass_address 0xC0  // address compas
  70. #define compass_8bit 0x01
  71. #define compass_16bit1 0x02
  72. #define compass_16bit2 0x03
  73. #define reg_roll 0x05
  74. #define reg_pitch 0x04
  75. #define MPU6050_ADDRESS 0xD0 // Address with end write bit
  76. #define MPU6050_RA_XG_OFFS_TC 0x00 //[7] PWR_MODE, [6:1] XG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
  77. #define MPU6050_RA_YG_OFFS_TC 0x01 //[7] PWR_MODE, [6:1] YG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
  78. #define MPU6050_RA_ZG_OFFS_TC 0x02 //[7] PWR_MODE, [6:1] ZG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
  79. #define MPU6050_RA_X_FINE_GAIN 0x03 //[7:0] X_FINE_GAIN
  80. #define MPU6050_RA_Y_FINE_GAIN 0x04 //[7:0] Y_FINE_GAIN
  81. #define MPU6050_RA_Z_FINE_GAIN 0x05 //[7:0] Z_FINE_GAIN
  82. #define MPU6050_RA_XA_OFFS_H 0x06 //[15:0] XA_OFFS
  83. #define MPU6050_RA_XA_OFFS_L_TC 0x07
  84. #define MPU6050_RA_YA_OFFS_H 0x08 //[15:0] YA_OFFS
  85. #define MPU6050_RA_YA_OFFS_L_TC 0x09
  86. #define MPU6050_RA_ZA_OFFS_H 0x0A //[15:0] ZA_OFFS
  87. #define MPU6050_RA_ZA_OFFS_L_TC 0x0B
  88. #define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRH 0x13 //[15:0] XG_OFFS_USR
  89. #define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRL 0x14
  90. #define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRH 0x15 //[15:0] YG_OFFS_USR
  91. #define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRL 0x16
  92. #define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRH 0x17 //[15:0] ZG_OFFS_USR
  93. #define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRL 0x18
  94. #define MPU6050_RA_SMPLRT_DIV 0x19
  95. #define MPU6050_RA_CONFIG 0x1A
  96. #define MPU6050_RA_GYRO_CONFIG 0x1B
  97. #define MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG 0x1C
  98. #define MPU6050_RA_FF_THR 0x1D
  99. #define MPU6050_RA_FF_DUR 0x1E
  100. #define MPU6050_RA_MOT_THR 0x1F
  101. #define MPU6050_RA_MOT_DUR 0x20
  102. #define MPU6050_RA_ZRMOT_THR 0x21
  103. #define MPU6050_RA_ZRMOT_DUR 0x22
  104. #define MPU6050_RA_FIFO_EN 0x23
  105. #define MPU6050_RA_I2C_MST_CTRL 0x24
  106. #define MPU6050_RA_I2C_SLV0_ADDR 0x25
  107. #define MPU6050_RA_I2C_SLV0_REG 0x26
  108. #define MPU6050_RA_I2C_SLV0_CTRL 0x27
  109. #define MPU6050_RA_I2C_SLV1_ADDR 0x28
  110. #define MPU6050_RA_I2C_SLV1_REG 0x29
  111. #define MPU6050_RA_I2C_SLV1_CTRL 0x2A
  112. #define MPU6050_RA_I2C_SLV2_ADDR 0x2B
  113. #define MPU6050_RA_I2C_SLV2_REG 0x2C
  114. #define MPU6050_RA_I2C_SLV2_CTRL 0x2D
  115. #define MPU6050_RA_I2C_SLV3_ADDR 0x2E
  116. #define MPU6050_RA_I2C_SLV3_REG 0x2F
  117. #define MPU6050_RA_I2C_SLV3_CTRL 0x30
  118. #define MPU6050_RA_I2C_SLV4_ADDR 0x31
  119. #define MPU6050_RA_I2C_SLV4_REG 0x32
  120. #define MPU6050_RA_I2C_SLV4_DO 0x33
  121. #define MPU6050_RA_I2C_SLV4_CTRL 0x34
  122. #define MPU6050_RA_I2C_SLV4_DI 0x35
  123. #define MPU6050_RA_I2C_MST_STATUS 0x36
  124. #define MPU6050_RA_INT_PIN_CFG 0x37
  125. #define MPU6050_RA_INT_ENABLE 0x38
  126. #define MPU6050_RA_DMP_INT_STATUS 0x39
  127. #define MPU6050_RA_INT_STATUS 0x3A
  128. #define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H 0x3B
  129. #define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L 0x3C
  130. #define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H 0x3D
  131. #define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_L 0x3E
  132. #define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H 0x3F
  133. #define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_L 0x40
  134. #define MPU6050_RA_TEMP_OUT_H 0x41
  135. #define MPU6050_RA_TEMP_OUT_L 0x42
  136. #define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H 0x43
  137. #define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L 0x44
  138. #define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H 0x45
  139. #define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L 0x46
  140. #define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H 0x47
  141. #define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L 0x48
  142. #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_00 0x49
  143. #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_01 0x4A
  144. #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_02 0x4B
  145. #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_03 0x4C
  146. #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_04 0x4D
  147. #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_05 0x4E
  148. #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_06 0x4F
  149. #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_07 0x50
  150. #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_08 0x51
  151. #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_09 0x52
  152. #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_10 0x53
  153. #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_11 0x54
  154. #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_12 0x55
  155. #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_13 0x56
  156. #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_14 0x57
  157. #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_15 0x58
  158. #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_16 0x59
  159. #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_17 0x5A
  160. #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_18 0x5B
  161. #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_19 0x5C
  162. #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_20 0x5D
  163. #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_21 0x5E
  164. #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_22 0x5F
  165. #define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_23 0x60
  166. #define MPU6050_RA_MOT_DETECT_STATUS 0x61
  167. #define MPU6050_RA_I2C_SLV0_DO 0x63
  168. #define MPU6050_RA_I2C_SLV1_DO 0x64
  169. #define MPU6050_RA_I2C_SLV2_DO 0x65
  170. #define MPU6050_RA_I2C_SLV3_DO 0x66
  171. #define MPU6050_RA_I2C_MST_DELAY_CTRL 0x67
  172. #define MPU6050_RA_SIGNAL_PATH_RESET 0x68
  173. #define MPU6050_RA_MOT_DETECT_CTRL 0x69
  174. #define MPU6050_RA_USER_CTRL 0x6A
  175. #define MPU6050_RA_PWR_MGMT_1 0x6B
  176. #define MPU6050_RA_PWR_MGMT_2 0x6C
  177. #define MPU6050_RA_BANK_SEL 0x6D
  178. #define MPU6050_RA_MEM_START_ADDR 0x6E
  179. #define MPU6050_RA_MEM_R_W 0x6F
  180. #define MPU6050_RA_DMP_CFG_1 0x70
  181. #define MPU6050_RA_DMP_CFG_2 0x71
  182. #define MPU6050_RA_FIFO_COUNTH 0x72
  183. #define MPU6050_RA_FIFO_COUNTL 0x73
  184. #define MPU6050_RA_FIFO_R_W 0x74
  185. #define MPU6050_RA_WHO_AM_I 0x75
  186. void main(void)
  187. {
  188. ACSR=0x80;
  189. SFIOR=0x00;
  190. // I2C Bus initialization
  191. i2c_init();
  192. // LCD module initialization
  193. lcd_init(16);
  194. // Global enable interrupts
  195. tes();
  196. setup_mpu6050();
  197. kalibrasi_gyro();
  198. lcd_clear();
  199. lcd_clear();
  200. while (1)
  201.       {
  202.       // Place your code here
  203.       akusisi_accel();
  204.       akusisi_gyro(); 
  205.      
  206.      
  207.       filter_angle_x =(float) (a) * (filter_angle_x + (rate_giro_x * dt)) + (float) ((1-a) * (acc_sudut_x));
  208.       filter_angle_y =(float) (a) * (filter_angle_y + (rate_giro_y * dt)) + (float) ((1-a) * (acc_sudut_y));
  209.       filter_angle_z =(float) (a) * (filter_angle_z + (rate_giro_z * dt)) + (float) ((1-a) * (acc_sudut_z)); 
  210.                     
  211.       ftoa(filter_angle_x,2,buff);
  212.       lcd_gotoxy(0,0);
  213.       lcd_puts(buff);
  214.       lcd_gotoxy(2,1);
  215.       lcd_putsf("X");
  216.      
  217.      
  218.       ftoa(filter_angle_y,2,buff);
  219.       lcd_gotoxy(8,0);
  220.       lcd_puts(buff); 
  221.       lcd_gotoxy(9,1);
  222.       lcd_putsf("Y");
  223.      
  224.       delay_ms(50);
  225.       lcd_clear();
  226.      
  227.       };
  228. }
  229. unsigned char read_i2c(unsigned char address, unsigned char reg)
  230. {  
  231.     unsigned char data;
  232.     i2c_start();
  233.     i2c_write(address); 
  234.     i2c_write(reg);
  235.     i2c_start();
  236.     i2c_write(address|1);
  237.     data=i2c_read(0);
  238.     i2c_stop();
  239.     return data;
  240. }
  241. void write_i2c(unsigned char address,unsigned char reg, unsigned char data)
  242. {
  243.     i2c_start();
  244.     i2c_write(address);
  245.     i2c_write(reg);
  246.     i2c_write(data);
  247.     i2c_stop();
  248.     delay_ms(10);
  249. }
  250. void tes()
  251. {
  252.     unsigned char datax=0x00;
  253.     delay_ms(1000);
  254.     do{
  255.     datax=read_i2c(MPU6050_ADDRESS,0x75);
  256.     lcd_clear();
  257.     if(datax==0x68)
  258.     {        
  259.     lcd_gotoxy(0,0);
  260.     lcd_putsf("berhasil");
  261.     }
  262.     else{
  263.    
  264.     lcd_gotoxy(0,0);
  265.     lcd_putsf("tidak berhasil"); }
  266.     }
  267.     while(datax!=0x68);
  268. }
  269. void setup_mpu6050()
  270. {   // config smple rate divider
  271.     write_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_SMPLRT_DIV,0x01); 
  272.    
  273.     // config fsync dan digital low pass filter(DLPF)
  274.     write_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_CONFIG,0x00);
  275.    
  276.     // config gyro outputs
  277.     write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, 0b00000000);
  278.    
  279.     // config output aceel
  280.     write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG, 0b00000000); 
  281.     
  282.    
  283.     write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_FF_THR, 0x00);
  284.     //Freefall duration limit of 0
  285.     write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_FF_DUR, 0x00);
  286.     //Motion threshold of 0mg
  287.     write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_MOT_THR, 0x00);
  288.     //Motion duration of 0s
  289.     write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_MOT_DUR, 0x00);
  290.     //Zero motion threshold
  291.     write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_ZRMOT_THR, 0x00);
  292.     //Zero motion duration threshold
  293.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_ZRMOT_DUR, 0x00);
  294.     //Disable sensor output to FIFO buffer
  295.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_FIFO_EN, 0x00);
  296. //i2c MST CLOCK 348 kHz divider 23 dari 8Mhz mpu6050 internal clk
  297.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_MST_CTRL, 0x00);
  298.     //Setup AUX I2C slaves
  299.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV0_ADDR, 0x00);
  300.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV0_REG, 0x00);
  301.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV0_CTRL, 0x00);
  302.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV1_ADDR, 0x00);
  303.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV1_REG, 0x00);
  304.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV1_CTRL, 0x00);
  305.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV2_ADDR, 0x00);
  306.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV2_REG, 0x00);
  307.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV2_CTRL, 0x00);
  308.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV3_ADDR, 0x00);
  309.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV3_REG, 0x00);
  310.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV3_CTRL, 0x00);
  311.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV4_ADDR, 0x00);
  312.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV4_REG, 0x00);
  313.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV4_DO, 0x00);
  314.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV4_CTRL, 0x00);
  315.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV4_DI, 0x00);
  316.     //MPU6050_RA_I2C_MST_STATUS //Read-only
  317.     //Setup INT pin and AUX I2C pass through
  318.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, 0x00);
  319.     //Enable data ready interrupt
  320.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_INT_ENABLE, 0x00);
  321.     //Slave out, dont care
  322.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV0_DO, 0x00);
  323.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV1_DO, 0x00);
  324.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV2_DO, 0x00);
  325.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV3_DO, 0x00);
  326.     //More slave config
  327.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_MST_DELAY_CTRL, 0x00);
  328.     //Reset sensor signal paths
  329.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_SIGNAL_PATH_RESET, 0x00);
  330.     //Motion detection control
  331.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_MOT_DETECT_CTRL, 0x00);
  332.     //Disables FIFO, AUX I2C, FIFO and I2C reset bits to 0
  333.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_USER_CTRL, 0x00);
  334.     //Sets clock source to gyro reference w/ PLL
  335.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0b00000010);
  336.     //Controls frequency of wakeups in accel low power mode plus the sensor standby modes
  337.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_PWR_MGMT_2, 0x00);
  338.      write_i2c(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_FIFO_R_W, 0x00);    
  339.     
  340.     lcd_gotoxy(0,0);
  341.     lcd_putsf("setup done");
  342.     delay_ms(1000);
  343.    
  344. }
  345. void akusisi_accel()
  346. {
  347.     acc_xh = read_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H);
  348.     acc_xl = read_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L);
  349.     acc_yh = read_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H);
  350.     acc_yl = read_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_L);
  351.     acc_zh = read_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H);
  352.     acc_zl = read_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_L);
  353.     acc_x = ((acc_xh<<8)|acc_xl);
  354.     acc_y = ((acc_yh<<8)|acc_yl);
  355.     acc_z = ((acc_zh<<8)|acc_zl); 
  356.    
  357.     /*
  358.     acc_sudut_x =(float) 57.295*atan((float)acc_y/ sqrt(pow((float)acc_z,2)+pow((float)acc_x,2)));
  359.     acc_sudut_y =(float) 57.295*atan((float)-acc_x/ sqrt(pow((float)acc_z,2)+pow((float)acc_y,2)));
  360.     acc_sudut_z =(float) 57.295*atan((float)(sqrt(pow(acc_x,2)+pow((float)acc_y,2))/(float)acc_z)); */
  361.    
  362.     acc_sudut_x =(float) 57.295*atan((float)acc_x/ sqrt(pow((float)acc_z,2)+pow((float)acc_y,2)));
  363.     acc_sudut_y =(float) 57.295*atan((float)-acc_y/ sqrt(pow((float)acc_z,2)+pow((float)acc_x,2)));
  364.     acc_sudut_z =(float) 57.295*atan((float)(sqrt(pow(acc_x,2)+pow((float)acc_y,2))/(float)acc_z)); 
  365. }
  366. void kalibrasi_gyro()
  367. {
  368.     lcd_clear();
  369.     lcd_putsf("calibrating Gyro");  
  370.    
  371.     for(s = 0;s<1000;s++)
  372.     {   
  373.     giro_xh = read_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H);
  374.     giro_xl = read_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L);
  375.     giro_yh = read_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H);
  376.     giro_yl = read_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L);
  377.     giro_zh = read_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H);
  378.     giro_zl = read_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L);
  379.    
  380.     giro_x100 += ((giro_xh<<8)|(giro_xl));
  381.     giro_y100 += ((giro_yh<<8)|(giro_yl));
  382.     giro_z100 += ((giro_zh<<8)|(giro_zl));
  383.     
  384.     delay_ms(1);   
  385.     }
  386.    
  387.    
  388.   
  389.     giro_x_ofset = giro_x100/1000;
  390.     giro_y_ofset = giro_y100/1000;
  391.     giro_z_ofset = giro_z100/1000;            
  392.    
  393.     lcd_clear();
  394.     lcd_gotoxy(0,0);
  395.     sprintf(buff,"x_offset=%d",giro_x_ofset);
  396.     lcd_puts(buff);
  397.     lcd_gotoxy(0,1);
  398.     sprintf(buff,"y_offset=%d",giro_y_ofset);
  399.     lcd_puts(buff);
  400.     delay_ms(2000);
  401.     lcd_clear();
  402.     lcd_gotoxy(0,0);
  403.     sprintf(buff,"z_offset=%d",giro_z_ofset);
  404.     lcd_puts(buff);
  405.     delay_ms(2000); 
  406.   
  407. }
  408.  
  409. void akusisi_gyro()
  410. {
  411.     giro_xh = read_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H);
  412.     giro_xl = read_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L);
  413.     giro_yh = read_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H);
  414.     giro_yl = read_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L);
  415.     giro_zh = read_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H);
  416.     giro_zl = read_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L);
  417.    
  418.    
  419.     giro_x = ((giro_xh<<8)|giro_xl)- giro_x_ofset; 
  420.     giro_y = ((giro_yh<<8)|giro_yl)- giro_y_ofset;
  421.     giro_z = ((giro_zh<<8)|giro_zl)- giro_z_ofset;
  422.                                     
  423.     rate_giro_x = giro_x/giro_x_sens;
  424.     rate_giro_y = giro_y/giro_y_sens;
  425.     rate_giro_z = giro_z/giro_z_sens;
  426.     sudut_giro_x +=(float)(rate_giro_x*dt);
  427.     sudut_giro_y +=(float)(rate_giro_y*dt);
  428.     sudut_giro_z +=(float)(rate_giro_z*dt);
  429.       
  430. }   
  431. void akusisi_temp()
  432. {
  433.     temp_h=read_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_TEMP_OUT_H);
  434.     temp_l=read_i2c(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_TEMP_OUT_L);
  435.     temp=((temp_h<<8)|temp_l);
  436.     temperature=(temp+12412)/340;
  437. }

Semoga Bermanfaat..
Iklannya diklik ya gan hehehe
Matur nuwun..





Posted by at
Labels:

46 comments:

  1. korporatvampirWednesday, 13 May 2015 at 18:16:00 GMT+7

    Selamat malam, mas. Saya ingin tanya, bagaimana caranya jika ingin menampilkan hasil output dari MPU6050 ke serial terminal?

    Mohon maaf sebelumnya, saya masih "newbie" dalam dunia AVR/MCU. :)

    ReplyDelete
    Replies
    1. AbdiSaturday, 16 May 2015 at 20:01:00 GMT+7

      selamat malam mas, maaf baru bls soalny baru pegang laptop hehe, saya jg masih newbie mas, kita sama2 sharing ilmu aja ya mas hehehe
      klo yg mas mksd kyk gini MPU6050 >> AVR >> serial >> PC ya?

      klo mas mksd kyk gt, data pengirimannya lngsng dikirim via serial USART dari mikro trs lngsng aja pake converter USB/TTL jad ga perlu pake IC RS232 lg,

      Delete
    2. korporatvampirTuesday, 19 May 2015 at 23:17:00 GMT+7

      Malam mas, iya betul maksud saya begitu hehe. Terimakasih sudah menjawab pertanyaan saya :)

      Jadi jika ingin menampilkan datanya langsung ke serial terminal/PC tanpa menggunakan LCD, apakah tetap bisa menggungakan perintah lcd_puts, lcd_putsf dan sebagainya, mas?

      Delete
    3. AbdiFriday, 22 May 2015 at 06:23:00 GMT+7

      yuhu sama2 mas..
      klo mau pengiriman data serial bisa pake perintah putchar(); / printf(" ");

      klo putchar digunakan utk mengirim single karakter.
      Ex : putchar('A');

      Klo printf(""); digunakan utk mengirim multi karakter.
      Ex : printf("ABDI");

      Delete
    4. korporatvampirSaturday, 23 May 2015 at 20:21:00 GMT+7

      Waaah, makasih banyak mas. Nanti saya coba begitu sudah di rumah :D

      Delete
  2. UnknownSunday, 24 May 2015 at 16:11:00 GMT+7

    sore mas, saya udah coba pake program diatas, cuman diganti pake atmega16, library mega32 saya ganti mega16, muncul 21 warning tapi 0 error, pas didownload ke mikro saya, di lcd keluar tulisan ttidak berhasil.. kira kira kenapa ya mas ?

    mpu 6050 udah ditambahin resistor 330 di masing masing scl dan sda, port sda di B0, SCL di B1, dan lampu indikator di mpunya sendiri menyala

    terima kasih mas sebelumnya :D

    ReplyDelete
    Replies
    1. AbdiMonday, 25 May 2015 at 20:56:00 GMT+7

      Maaf mas sblmny baru bs bales :D
      klo masalah di program muncul warning, itu gpp asal jgn eror aja..

      Buat masalah yang ga conect ato "tidak berhasil", cb diganti resistansi resistorny jd yang 10k, masing2 di SDA dan SCL nya..

      Delete
  3. AgusTuesday, 11 August 2015 at 14:48:00 GMT+7

    mas mpu6050 kan sudah ada data DMP nya
    bagaimana cara membaca data tersebut mas??
    terima kasih

    ReplyDelete
    Replies
    1. AbdiWednesday, 19 August 2015 at 07:43:00 GMT+7

      maaf baru bs bls mas,
      Sblmny saya jg blm pernah pake DMP, tp stlah cb cari diinternet, udh ada yg prnah cb pake arduino..
      maaf nih blm bs bantu byk hehe

      Delete
    2. AgusSaturday, 22 August 2015 at 15:41:00 GMT+7

      mas mau tanya lagi, disitu kan ada register yang mengatur accelerometer scale ±2g dengan 16384LSB/g. apakah raw data nya juga harus dibagi dengan 16384??
      saya coba bagi hasilnya sama saja mas
      maaf banyak tanya
      terima kasih

      Delete
    3. AbdiSunday, 30 August 2015 at 16:28:00 GMT+7

      maaf nih baru bs bls,
      santai aja mas, kita sm2 belajar mas hehe
      iya data nya harus dibagi sama nilai LSB yang dipake, klo ga disesuai nnti nilai pembacaan malah ngawur mas..

      Delete
    4. AgusWednesday, 2 September 2015 at 20:42:00 GMT+7

      tanya lagi mas
      #define MPU6050_ADDRESS 0xD0
      address mpu6050 kan 0x68 tapi kok diatas pakai 0xD0??
      maaf mas banyak tanya
      hehehe, terima kasih

      Delete
    5. AbdiThursday, 3 September 2015 at 07:51:00 GMT+7

      0x68 adlh balasan dr mpu6050 klo nge read register who am i (0x75),
      klo buat address mpu6050 default ny 0xD0..

      Delete
  4. bisma jsMonday, 24 August 2015 at 17:11:00 GMT+7

    mas .. mau tanya untuk ambil data akusisi kompasnya caranya gmna... kog gak bisa mas

    ReplyDelete
    Replies
    1. AbdiSunday, 30 August 2015 at 16:07:00 GMT+7

      maaf sblmnya baru bs bls, oh klo yg akusisi kompas itu buat sensor cmps10 mas, bukan buat sensor mpu6050 ini, kmrn saya lupa ngapus listing akusisi kompasnya hehehe makasih byk udah dikoreksi..

      Delete
  5. UnknownTuesday, 15 September 2015 at 20:51:00 GMT+7

    mas ada facebook gak mas, mau nanya banyak nih. soalnya mau tugas akhir. terima kasih banyak mas

    ReplyDelete
  6. UnknownTuesday, 15 September 2015 at 20:53:00 GMT+7

    mas ada facebook gak mas, mau nanya banyak nih. soalnya mau tugas akhir. terima kasih banyak mas

    ReplyDelete
  7. UnknownFriday, 11 March 2016 at 13:35:00 GMT+7

    permisi mas saya mau nanya boleh tidak saya lihat schemati ya mas terimakasi

    ReplyDelete
    Replies
    1. AbdiSunday, 20 March 2016 at 12:12:00 GMT+7

      Sblmny sy minta maaf baru bls hehe, klo utk schematic nya sama persis kyk gambar yg diatas mas,cm bedanya device nya kita cm pake 1 yaitu sensor mpu6050.
      Smg brmanfaat.

      Delete
  8. UnknownMonday, 30 May 2016 at 00:16:00 GMT+7

    Makasih mas :D

    ReplyDelete
  9. Fungky CorporationWednesday, 26 October 2016 at 11:08:00 GMT+7

    This comment has been removed by the author.

    ReplyDelete
    Replies
    1. AbdiThursday, 3 November 2016 at 07:45:00 GMT+7

      klo untuk akses LCD dgn I2C menggunakan CVAVR, sy blm pernah coba jg mas, tetapi setelah mempelajari bbrp tutorial, diperlukan IC PCF8574 sebagai konverter..

      Delete
  10. hanifudinTuesday, 1 November 2016 at 10:17:00 GMT+7

    Assalamualaikum bro,, kan ada giro kalibrasi,, itu tinggal dipanggil aja apa hardwarenya butuh diputer gitu..thanks

    ReplyDelete
    Replies
    1. AbdiThursday, 3 November 2016 at 07:40:00 GMT+7

      waalaikummusalam..
      klo kalibrasi gyro, sensor dibuat sedatar mngkin, tidak perlu diputer..
      smg bermanfaat..

      Delete
  11. UnknownTuesday, 15 November 2016 at 22:36:00 GMT+7

    Mantap gan code nya, sangat membantu hehehe

    ReplyDelete
  12. UnknownMonday, 12 December 2016 at 08:05:00 GMT+7

    Terima kasih postingannya mas. saya mau tanya, apakah sensor ini bisa juga untuk data kecepatan, dan cara untuk ngambil datanya gimana? thanks

    ReplyDelete
    Replies
    1. AbdiThursday, 15 December 2016 at 10:32:00 GMT+7

      sama2 gan..
      klo untuk mengambil data kecepatan ga bisa gan.. klo untuk cari faktor pengendali kecepatan bisa, diambil dari data getaran/sudut yg didapat..
      smg membantu

      Delete
    2. UnknownWednesday, 3 May 2017 at 15:33:00 GMT+7

      maaf ada referensi agar dapat membuat menjadi kecepatan itu?

      Delete
    3. AbdiSaturday, 6 May 2017 at 16:54:00 GMT+7

      Yg sy mksd diatas data tsb (getaran & sudut) dpt dijadikan variabel pengendali kecepatan

      Delete
  13. UnknownSaturday, 31 December 2016 at 14:55:00 GMT+7

    mau nanya mas Abdi, gimana cara komunikasi antara LCD yang ditambah modul I2C dengan sensor MPU-6050, gimana iya mas?
    makasih

    ReplyDelete
  14. UnknownSunday, 12 March 2017 at 18:58:00 GMT+7

    mas mau nanya .. bisa digunakan untuk menggerakkan 3 servo sklian gag ????

    ReplyDelete
  15. UnknownSunday, 12 March 2017 at 18:58:00 GMT+7

    mas mau nanya .. bisa digunakan untuk menggerakkan 3 servo sklian gag ????

    ReplyDelete
    Replies
    1. AbdiThursday, 16 March 2017 at 13:33:00 GMT+7

      mksdnya dengan 1 microcontroller bs gerakin 3 servo & akses mpu6050?, klo ini yang dimaksd, insya Allah bisa..

      Delete
  16. UnknownSaturday, 6 May 2017 at 20:00:00 GMT+7

    Selamat sore mas Abdi. Ingin bertanya, untuk listing code nya dibagian #asm di CVAVR saya terdapat error kira2 bagaimana mengatasinya ya? terimakasih mas

    ReplyDelete
    Replies
    1. AbdiFriday, 12 May 2017 at 06:13:00 GMT+7

      Selamat pagi mas, sori baru bs bls, sy blm pernah ngalamin eror di file asm nya, saran sy, mngkin bs dicb diprogram ulang lg, smg bs membantu..

      Delete
  17. UnknownWednesday, 1 November 2017 at 19:19:00 GMT+7

    Mas mau tanya apakah hasilnya bisa halus mas .kalau di buat sudut gtu?

    Soalnya saya pkek adxl335 .gag bsa halus2 mas . padahal udah saya pid.in

    Mohon jawabannya suhu

    ReplyDelete
    Replies
    1. AbdiSunday, 10 December 2017 at 10:07:00 GMT+7

      Mohon maaf baru bls, klo ga salah adxl outputnya data analog ya? untuk memperhalus bisa dengan cara memperbesar bit range adc menjadi 10 bit agar resolusinya semakin baik..

      Delete
  18. UnknownSunday, 29 April 2018 at 20:23:00 GMT+7

    mas bisa share link facebook nya gak soalnya mengenai TA mas. makasih

    ReplyDelete
  19. UnknownSunday, 29 April 2018 at 20:23:00 GMT+7

    mas bisa share link facebook nya gak soalnya mengenai TA mas. makasih

    ReplyDelete
  20. AbiakhmadTuesday, 10 July 2018 at 10:51:00 GMT+7

    mas apakah memang respon datanya lambat?

    ReplyDelete
  21. UnknownTuesday, 18 September 2018 at 15:56:00 GMT+7

    Permisi mas ijin nimbrung dan bertanya. Untuk vinput yg dipakai mas abdi berapa volt? Kalo pake 5v aman gak? Dan apa efek sda dan scl tidak di pull up mas? Mohon pencerahannya mas.

    ReplyDelete
    Replies
    1. AbdiSaturday, 6 October 2018 at 20:50:00 GMT+7

      5V Msh aman mas,
      Sda scl utk jarak pemakaiannya ga terlalu jauh < 3 meter ga trlalu ngaruh pull up nya, pull up itu lbh ke penguatan sinyal (1 & 0)..

      Delete
    2. UnknownFriday, 12 October 2018 at 06:42:00 GMT+7

      Untuk pull upnya, pull up eksternal dari modulnya berarti mas? Saya sudah coba tanpa pull up mas pake komunikasi serial tapi hasil yg terbaca tulisan yg terbaca tulisan tidak jelas. Padahal fuse bit sudah saya lock dan baudrate sudah pas antara micro dan cpu. Itu biasanya disebabkan apa mas? Untuk code saya samakan punya mas

      Delete
  22. UnknownWednesday, 13 March 2019 at 22:16:00 GMT+7

    maaf mas mau menanyakan untuk sensor ini prinsip kerja untuk menddeteksi pergerakan tanah gimana ya mas?

    ReplyDelete

Subscribe to: Post Comments (Atom)